"Mir ist auch so
das man in D einen zusätzliche Steuernummer benötigt um am EU-Binnenhandel teilzunehmen"

Nur im EU-Binnenhandel. Die Kanaren gehören nicht dazu und sind zollrechtlich Drittland!

Sicher kommt es auf die Menge an (Pakete, Palette(n), Container)
Auskunft würde ich mir bei einem Spediteur holen, wie Neitzel oder Phoenix.
Bei Paketen reichen Inhaltserklärung und Rechnung