Wege zum Arzt, Krankenhaus etc. fallen unter den Begriff "Asistencia Sanitaria" wenn Du jemanden dort hinbringst der nicht selber fahren könnte.
Kinder (Minderjährige), ältere Menschen, Behinderte dürftest Du fahren.
Ich bin gerade selber in dieser Situation und habe vom KH ein "Certificado de Asistencia Prestada" bekommen.